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什么是自行式高空乐鱼体育官网登录机械臂的重力补偿?有什么作用?

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自行式高空乐鱼体育官网登录械臂在移动的时候,重力会作用于自行式高空乐鱼体育官网登录机械臂。比方说你要自行式高空乐鱼体育官网登录机械臂向上转,重力却把它向下拉,那么你电机出力就要更大一些。重力可以视为一种扰动。

 

搞自动控制要记住一句话,没有什么扰动是闭环控制搞不定的如果有,就是闭环控制的带宽不够大。

 

自行式高空乐鱼体育官网登录重力扰动的带宽顶多和你系统带宽接近。所以闭环控制当然能搞定重力。

 

搞自动控制还要记住另一句话,能用前馈搞定的扰动,就不要用闭环控制搞定,因为前馈最快最稳定。

 

闭环控制能够干掉扰动,但是肯定存在一个收敛过程,这个过程就需要时间。当你要求系统的快速性很高的时候,这个收敛时间就很要命。

 

前馈是起效最快的控制手段。如果你能比较精确地计算得到一个扰动的数值,就可以先用前馈把扰动大致抵消掉,剩余一小局部再用闭环控制搞定。这可以大大提高系统的快速性,也对系统的稳定性有好处。自行式高空乐鱼体育官网登录重力补偿,就是一种用于抵消重力扰动的前馈。

 

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